Über verschiedene Kinematik-Komponenten können verschiedene Maschinen-Konstruktion wie Delta, Roboterarm, 5-Achs-System etc angesteuert werden. In der Standardkonfiguration wird das Kinematik-Modul „trivkins“ verwendet. Eine erweiterte Version mit Namen „millkins_xyz“ hiervon unterstützt die Korrektur von schiefen Achsen („skew“), sowohl in Y-Richtung als auch in den Ebenen ZX und ZY. Hiermit kann eine nicht exakt rechtwinklige Geometrie einer Fräse in der Steuerungssoftware korrigiert werden – ähnlich wie beim Umkehrspiel bei Antriebsspindeln auch.

Die Installation ist unkompliziert und in wenigen Schritten erledigt:

  • Datei millkins_xyz.c herunterladen und umbenennen in millkins.c
  • Installation per Kommandozeile mit dem Befehl:

sudo halcompile --install ~/linuxcnc/configs/my-mill/millkins.c

  • Einbinden in der Konfiguration durch Ersetzen von „trivkins“ mit „millkins“ in der [Name].ini-Datei. Je nach LinuxCNC-Version miss dies alternativ in der [].hal Datei erfolgen.
  • Hinzufügen der folgenden 3 HAL-Pins in der Datei custom.hal oder [Name].hal

setp millkins.skew_y #.###
setp millkins.skew_yz #.###
setp millkins.skew_xz #.###

Die einzutragenden Werte sind einfach zu ermitteln und einheitenlos: Abweichung / Weg.

Hinweis: Diese Kinematik-Komponente erlaubt neben den XY und XZ Ebenen nur die Korrektur der Y-Achse, nicht der X-Achse. Es muss also die Portal-Achse (X-Achse) als Referenz für die Ermittlung der Abweichung verwendet werden.